YAMAHA 机器人3D模拟仿真讲解

“本文主要讲解如何进行3D 模拟仿真功能，该功能为刚刚开发的，文章介绍最为简单的搬运功能，大家可以按照博主的步骤试一试，应该是可以完成的，文章较长，图片较多，建议收藏分享。 ”

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准备工作

首先生成机器人，机器人的生成步骤参照前期文章：YAMAHA机器人不用写程序了？这个先生成机器人，博主这里生成的机器人型号为 YK600XG ，主要用该机型进行测试。

准备好需要的3D 数据文件，注意雅马哈的RCX-Studio  2020 3D 文件导入功能仅能导入 .STL .WRL.obj.vrml 等文件，常规的 stp文件是不支持的，上面的四种文件，博主这里主要用.stl 文件进行讲解，其他的文件格式大家可以自主测试。

在使用.stl 文件的时候，有些注意点需要提醒大家。如果客户的3D 组装图是一个整体，直接使用solidworks 保存为stl 文件后，会出现很多散件，这个时候就需要先将原来的3D文件保存为一个独立的零件文件，再导出为stl 文件，这个文件才是你需要的。

3D 文件建议这样保存，机器人夹具一个3D文件，产品工件（博主这里为电芯）一个3D文件，周边设备一个3D文件（该3D，里面不需要摆放机器人，只需要留下机器人的摆放位置即可）。

准备好以上文件以后，准备开始吧。

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开始3D仿真

第一步，先打开3D布局。

点击3D视图和3D机型树显示，如下图：

可能部分用户，刚打开软件的时候是没有这个工具栏显示的，需要自主打开，打开方式为：文件栏---显示—工具条—Simulator Toolbar 这时候3D 工具栏就会出来了。

第二步，导入3D 文件。

先导入 周边设备3D 文件，调整机器人位置到周边设备上机器人的安装位，然后再导入机器人的夹具，最后导入产品工件（博主这里为电芯）。

导入周边设备3D 文件如下图：

选择周边设备—打开3D 文件，选择上面准备好的3D文件目录，导入到系统。此时可能出现导入进来的 3D文件位置不太合适，需要做如下处理，选择好自己的3D周边设备，看到下面的属性，修改其 3D 空间位置，这个调整需要根据3D图的平面来调整，这样会看起来比较干净。如下图：（同样，你也可以使用工具栏的布局功能，将3D调整到你需要的位置，但是该方法博主测试过程发现不太好用）

导入机器人的夹具：

选择机器人—Z axis spline –打开3D文件，找到存放3D文件的路径，导入，调整其位置，使夹具与机器人的Z轴重合一起，如下图：

导入产品工件：

这里导入之前，请记得先将原来的3D 产品工件文件名称修改为英文名称，修改为英文名称，重要的事情再强调一遍，后续会说明原因。

导入方法 选择工件—打开3D文件，找到路径，找到3D，导入，调整位置，当然这里可以将产品工件颜色调整跟环境不一样的样子，容易区分，如下图：

以上操作完成以后，设置3D动态设置

如下图：

解释一下  工件就是我们刚刚导入的文件，dianxin（这里必须是英文，中文字符在后续模拟仿真中无效无动作，这就是前面为什么要用英文的原因），类型分为：Attach (表示将此产品粘住，你也可以理解为真空打开，吸住产品)，Detach（产品分离，也就是破真空），工具—要选用前面加的产品夹具，类型—有好几种，DI DO MO 等，一般博主会选择MO（中间继电器比较好用，个人习惯），端口和Bit 这两个可以直接一起看做就是MO(20) 逻辑—就不解释了，你看就明白。

设置好了以后，把程序写好，如下图：

然后将位置调整好，调整位置就按照正常的机器人的位置调整方法。

运行：

再次打开3D 动态设置，点击启动模拟。

运行程序，你就会发现模拟动作完成了，可以看到电芯可以取起来，跟着机械手动作，看起来是不是棒极了？