遨博机器人报错代码：定时器状态显示和仿真模型

11.10.2 定时器状态显示

菜单栏选择在线编程，工具栏选择状态-定时器，可查看定时器状态显示。

➢  昵称对应工程文件中的命令名称。

➢  时间为程序起始点运行到此 Timer 命令时所用的时间。

➢  次表示此条 Timer 命令在程序文件中执行的次数。

➢  Timer1 及 Timer2 为选中某条 Timer 命令时，显示的对应时间。

➢  时间间隔为选中的 Timer 距离上一个选中 Timer 的时间间隔。

➢  注意：timer1 与 timer2 的显示与点击列表中的条件名称顺序有关系，以按钮显示灰色为准，与 time 名称的显示顺序没有关系。

11.11 仿真模型

仿真模型是仿真选项卡，点击启动运行一个程序时，会自动切换到仿真模型选项卡。

界面主要包括两个部分，界面中部是 3D 仿真窗口，界面下部是机器人运动参数。

此时示教器界面其它界面被锁定，如下图，用户只能对机器人进行暂停、停止和观测机器人日志操作。

3D 仿真窗口中有机器人 3D 模型，模型会根据程序动作，模型的动作和真实机器人是一致的。

用户可勾选显示轨迹，在仿真窗口中即可看见末端的运动轨迹，还可通过设置轨迹持续时间，来规定轨迹显示的时间。

界面下部可根据选择目标及参考系动态显示机器人运动参数，包括：位置参数 XYZ，姿态参数：RX RY RZ。

目标下拉菜单提供选择显示位姿的目标是法兰盘重心（默认）或指定的 tool 末端功能。用户可以通过 10.4.2 工具标定章节来新增加下拉菜单工具选项。

参考系下拉菜单表示目标所参照的坐标系，用户可通过 10.4.3 坐标系标定章节来增加下拉菜单坐标系选项。

位置参数中的 XYZ 表示工具法兰中心点（选定的工具坐标系）在选定坐标系（基坐标系、末端坐标系、用户自定义坐标系）下的坐标。

姿态参数中的 RX、RY、RZ 表示相对于选定坐标系旋转的角度值，是以一定顺序绕选定坐标系旋转三次得到的方位的描述。

表示基座平面，点击可隐藏仿真界面中的基座参考平面

表示实际路点模型，点击可隐藏

表示用户坐标系，点击可隐藏