【ABB】多工位随机多次预约程序

1.      举例，现场有5个工位，对应5个不同routine，由5个不同di触发

2.      用户随机预约，比如依次按下12345（按钮不带保持），此时机器人应依次完成12345顺序工位

3.      机器人每个routine执行需要较多时间，执行期间，用户依旧可以预约，机器人记录后预约后，再完成这个routine后根据预约顺序继续执行

4.      要实现以上功能，最便捷的方式是使用队列queue（先进先出原则记录信息），但ABB机器人默认没有队列功能

5.      此处可以利用字符串以及“+”号来完成模拟队列功能，自己编写函数完成先进先出功能（即后续的信息添加到字符串最后，每次从字符串拿出第一位信息使用，拿出后，字符串原有第一位信息剔除）

6.      我们可以使用中断来记录用户预约按钮信息

7.      中断程序内，即对字符串增加信息

8.      主程序及字符串处理函数如下：