【集萃智造】研创营业中 | 这个让机器人启动更稳定可靠的小优化，你可pick？

在这机器人“与人共融”的快速发展期

想要提高协作机器人的性价比

让国内有需求的中小企业

都能快速用上机器人

集萃智造认为

主要可以从核心零件的自主研发着手

电机是协作机器人作业的原动力。在当前很多客户的实际应用中，协作机器人需要低速运行，比如实验室里的药物检测、焊接、服务场景的咖啡机器人等，这就对机器人控制的稳定性和精度有了更高要求。

目前，国内市场上的常见电机在低速运行时，控制稳定性和精度往往较差。所以针对电机零速启动时转子位置角定位难、输出力矩小等问题，集萃智造研发团队近期优化了具备霍尔位置传感器的无刷直流电机矢量控制启动策略，增强了协作机器人在负载较大场合下的启动能力，让电机启动更可靠。

霍尔位置估算原理

01、基于霍尔位置传感器的转速和转子位置估算方法，是建立在电机稳定运行且能够准确获取转速、位置等信息基础上的。通常情况下，将3个霍尔原件安装在空间相隔120°的圆周上，相对于每一相定子绕组超前30°或90°电角度。

以1对极电机为例：

霍尔传感器超前90°安装的位置

三相霍尔信号与反电势对应关系

电机启动时，根据霍尔位置传感器输出信号得到启动初始角位置，即转子所在当前霍尔扇区的中间位置，角度误差控制在±30°以内，然后根据给定转速与电流信息，执行SVPWM算法。电机转动后带动转子同轴上的光栅编码器，在事先完成光编Z信号绝对电角度标定的前提下，光栅旋转输出Z信号脉冲时完成电角度补偿，实现电机高效率、低转矩脉动运行，从而提高了机器人的运行稳定性及启动能力。

实测图