协作机器人已逐渐开始引领机器人市场的增长。苛刻的生产环境对机器人的体积、重量、灵活度等类人化的精细化操作能力提出了更高要求,催化着工业机器人向更小、更轻、更柔性化发展。
国内很多生产制造企业正处于自动化产线的改革阶段,有步骤、分阶段地升级自动化生产线。新增机器人如何与原有自动化系统无缝融合、协同控制,成为改革阶段亟需解决的问题。近期,集萃智造研发团队响应客户定制化需求,结合上下料现场系统实际情况开发了一个系统,与控制器建立TCP/IP连接,实现协作机器人的协同控制。
集萃智造
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一组接口。在设计模式中,Socket其实就是一个门面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说,一组简单的接口就是全部,让Socket去组织数据,以符合指定的协议。
Socket通信模型
投入使用后,客户如何控制机器人运动呢?
1.机器人的控制
客户通过30003端口,与机器人控制器建立TCP/IP连接,就可以按照IIMTscript格式编写指令直接发送给机器人控制器,机器人就可以执行相应动作。
其中三个常用IIMTscript指令,即MOVEL、MOVEJ、DIGITAL,并利用其实现了机械臂的运动控制
MOVEL:直线运动
MOVEJ:关节角运动
DIGITAL:打开或关闭IO口
2.机器人数据读取
一旦客户端打开端口,就会按照一定的频率收到来自机器人的信息,30003端口是实时反馈端口,客户端每300ms 就收到一次来自机器人的信息。
这种实现自动化系统与机器人之间通信的方式,相较于其它运行 方法,能帮助客户在不更改原有代码的基础上,以更低成本、更快速度实现对协作机器人的控制,可以更好地应对如视觉等复杂环境的应用场景。
适用场景
1.适用第三方系统控制机械臂,如ros或其它自开发系统
2.适用不同编程语言的系统控制机械臂
3.适用于业务比较复杂业务的场景
关于集萃智造
作为由江苏省产业技术研究院、智能制造核心团队与南京市江北新区共同发起成立的高新技术企业,集萃智造已引进了海内外知名院校在内的20多位智能制造技术领域的领军人才,育聚了120多位具有硕士及以上学历或有多年开发与管理经验的核心团队,致力于以客户需求为中心进行创新。已为众多客户的实际需求提供了非标定制化机器人产品与服务。