焊接机器人焊接出现凹陷的原因是什么？

焊接机器人在独立焊接机台上焊接，同样的材质焊接出来的效果就是不一样，一边的角出现凹陷和塌边的现象，导致后道打磨工序效率低，打磨效果不好。有谁知道是什么原因导致的吗？

该产品是一个电视背板，有两款规格：37寸和49寸的使用的材质除了厚度不一样，其它都是一样。生产工艺是冲压-质检-焊接-打磨-质检-喷涂-质检-包装，工位之间采用皮带输送线连接。因人工成本比较到，所以客户引进自动打磨设备替代人工。打磨工序位于焊接之后，原来的设计方案：将焊接工位和打磨工位都放置在设备上，实现流水作业，焊接一个产品之后，自动转移到下一个打磨工位，这样就能省不少人工。

该方案实现之后，发觉在机台上焊机会出现晃动，导致焊接定位不准，影响焊接效果，又改成单独焊接台，然后人工上料到打磨工位。问题是，即使独立焊接依然没能解决掉焊接凹陷塌边的现象。

客户对打磨效果的要求是R角圆润，焊接留下的痕迹需要打磨干净。

采用人工打磨，因人工的灵活性能根据产品的差异实现不用选择打磨力度和时长，这个是流水线自动打磨机器人所不具有的能力。但是客户对打磨效果和速度又很高，要求450PS/H，设备打磨速度是上来了，可是其焊接效果又不能保障，问题就卡在这里。