海默机器人助推智慧电力， 成功实施全自动变压器性能测试系统

　　Q1

　　背景

　　传统的电力变压器检测采用人工操作，工人将变压器搬到指定位置，完成接线端子的安装、固定、检测等操作。存在自动化程度低、工作量大、风险高、维修人员专业要求高等问题，不能满足日益增长的电力维修操作需求。

　　为达到“减员、增效、提质、保安全”目标是武汉海默机器人有限公司推出自动变压器性能测试系统，大大提高了电力变压器检测的灵活性和自动化程度。

　　Q2

　　设计方案

　　该系统以机器人为基础，采用3D相机获取环境数据，生成变压器三维点云模型。通过彩色图片信息和深度信息的集成，获得端子的组装位置和所需的检测位置，并将端子位置设置为目标位置点。通过轨迹规划算法实现自动避障，获得机器人末端的有效运动轨迹，并发送给机器人。机器人获得执行命令，并开始执行端子夹持性能测试操作。通过在国家电网测试现场的测试，该系统证明该系统可以取代测试人员进行无人操作。

　　此外，该系统还采用了智能AGV叉车系统，智能AGV叉车负责将变压器运输到固定的工装位置。叉车系统采用叉车系统。SLAM导航技术，无需提前设置地图和路径，即可实时构建导航地图。在自动变压器性能测试系统中，PLC系统与视觉系统，智能化AGV叉车系统、机器人等通信，实现整体控制。

　　Q3

　　结语

　　自动变压器性能测试系统解决了变压器端子人工检测工作量大的问题，提高了测试效率，大大提高了测试安全性。