库卡机器人基础操作应用与编程详解

　　KUKA机器人的相应坐标系如下：

　　全球坐标系和笛卡尔坐标系

　　刀具坐标

　　基本坐标系

　　选择并运行机器人程序

　　程序一直运行到程序结束。

　　测试期间，必须按下“开始”按钮。

　　绘画

　　一步求解器

　　在运动级操作模式下单独运行每个运动命令

　　每次移动后，再次按下“开始”键。

　　绘画

　　ISTEP|仅适用于用户组！

　　逐步放大时，逐行运行（无论行内容如何）

　　每一行启动后，必须再次按下“开始”按钮。

　　谁

　　绘画

　　单元程序：由可编程控制器控制的机器人管理程序，始终在“R1”文件夹中

　　绘画

　　细胞程序

　　起点和居住地

　　初始化基本参数

　　根据“原点”检查机器人的位置

　　启动外部自动接口

　　2无限循环：

　　通过模块“P00”请求程序编号

　　输入指定程序编号的选择周期。

　　3节目编号选择周期

　　根据程序编号（存储变量“PGNO”）跳转到相应的分支（“CASE”）。

　　分支入口的机器人正在工作。

　　无效的程序编号会导致程序跳转到默认分支。

　　操作成功后，循环自动重复。