工业机器人控制柜的作用和原理

　　一、什么是工业机器人控制柜

　　工业机器人控制柜DX100主要由主控、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机器人动作，还可以实现输入和输出控制。主控制部分根据示教编程器提供的信息生成工作程序，计算程序，计算每个轴的运动指令，并将其发送到伺服驱动器；伺服驱动部分处理来自主控制器的命令以产生伺服驱动电流并驱动伺服电机；内置PLC主要用于输入和输出控制。当机器人工作时，控制柜通过输入输出接口向焊机发送焊接指令，并监控焊机的工作状态。它还控制外围设备。其主要功能如下：

　　1.ARM（高级工业机器人动作）控制

　　2.多轴/复合系统控制；

　　3.高精度轨迹控制；

　　4.最佳加速/减速控制；

　　5.阻尼控制；

　　6.轨道恒定性控制；

　　这种先进的控制有助于提高工作质量、缩短空闲行程时间、减少系统中断、缩短教学时间和提高安全性。

　　二、转角高速运行的精确控制

　　工业机器人的轨迹控制得到了改进，速度变化被控制在最低范围内。此外，还使用了诸如快速接近以缩短怠速行驶时间的优化功能。

　　三、工业机器人的碰撞检测功能

　　该功能可以有效检测工业机器人与外部设备之间的碰撞，并立即停止工业机器人的操作，以保护机器人和受影响的设备免受损坏。为了区分工业机器人在正常操作期间是否发生碰撞或具有较大的动态负载，可以预先设置碰撞强度标准。工业机器人将随时检测负载。当负载值超过设定标准附件2-1中的标准时，将判定为发生异常碰撞，并立即停止。此标准在碰撞级别文件中设置。有9个文件可用。

　　在操作程序中，碰撞强度的判断标准也可以根据操作的性质随时改变。也就是说，在程序中，在不同的程序段中选择不同的标准，即在程序中使用“SHCKSET”命令来修改设置标准。例如，在组装操作过程中，由于机器人的操作力比较大，因此将判断值设置得稍微高一点，以避免误判。在非接触操作中，判断值可以设置得更低，可以灵敏地检测意外碰撞，起到很好的保护作用。客户还可以根据具体情况决定碰撞检测功能是否有效。当检测到碰撞并停止机器时，可以轻松重置。碰撞原因消除后，工业机器人可以继续运行。