【ABB】ABB scara机器人左右手姿态

图1

图2

1. 上图SCARA机器人的笛卡尔空间位姿一致，即SCARA机器人可以以不同姿态到达空间一个点。

2. 将图1 的ABB机器人姿态称为右手（即2轴在1轴和3轴连线的右边，或者说2轴角度为正）

3. 将图2 的机器人姿态称为左手（即2轴在1轴和3轴连线的左边，或者说2轴角度为负）

4 . RAPID中，通过轴配置confdata来定义点位的轴配置。对于scara，confdata解释如下：

SCARA机器人

仅采用三个配置参数cf1、cf4和cfx。

对于cf1，若1轴在0~90°，cf1为0

        若1轴在90~180°，cf1为1

        若1轴在0~-90°，cf1为-1

对于cf4，定义类似

采用cfx值来展示轴2角度的标志。如果轴2角度为负，那么，cfx为1，否则，cfx为0。

5. 若要机器人保持左手或者右手姿态，可以人为修改robtarget中的confdata