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【ABB】ABB机器人示教器入门基础教学

2020-08-19 来源:JQRZX |责任编辑:小球球 浏览数:1267 全球焊接网

核心提示:今天我们来分享关于ABB机器人示教器入门基础教学:手动操作窗口示意图:步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。步骤2、在ABB菜单中,单击手动操纵打开手动操纵窗口。机械单元:步骤1、打开手动操纵窗口,

今天我们来分享关于ABB机器人示教器入门基础教学:


手动操作窗口示意图:

步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

步骤2、在ABB菜单中,单击手动操纵打开手动操纵窗口。

机械单元:

步骤1、打开手动操纵窗口,并点击机械单元。

步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元,然后点击确定。

运动模式:

步骤1、打开手动操纵窗口,并点击动作模式。

步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式,然后点击确定。

单轴运动

Axis 1-3  轴 1-3

   

机器人一、二、三每个转轴单独转动。

Axis 4-6  轴 4-6

机器人四、五、六每个转轴单独转动。

单轴运动何时使用比较好呢?

(1)将机械单元移出危险位置;

(2)将机器人移出奇点;

(3)定位机器人轴,以便进行校准。

注:机器人外轴运动必须为单轴运动; 为了更精确校准,可使用微动控制。

重定位运动姿态运动:

机器人TCP位置不变,机器人工具沿坐标轴转动,改变姿态。

注:重定位运动时,必须先选择工具坐标。


线性运动基坐标

何时使用:

当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时,可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下,基坐标系是使用最为方便的一种坐标系,因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。

操作步骤

(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性;

(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤;

(3)点击坐标系,然后点击基坐标,再点击确定;

(4)按住使动装置,启动操纵器电机;

(5)移动控制杆,机械单元将随之移动;

线性运动大地坐标

何时使用:

例如:有两个机器人,一个安装于地面,一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制,则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。

操作步骤

(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。

(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。

(3)点击坐标系,然后点击基坐标,再点击确定。

(4)按住使动装置,启动操纵器电机。

(5)移动控制杆,机械单元将随之移动。

线性运动工件坐标

何时使用:

例如:工厂打算确定一系列孔的位置,以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。

操作步骤

(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。

(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。

(3)点击工件以选择工件。

(4)点击工具以选择工具。

(5)点击有效载荷以选择有效载荷

(6)点击坐标系,然后点击工件,再点击确定。

(7)按住使动装置,启动操纵器电机。

(8)移动控制杆,机械单元将随之移动。

线性运动工具坐标

何时使用:

使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整

操作步骤

(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。

(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。

(3)选择合适的工具。

(4)点击坐标系,然后点击工具,再点击确定。

(5)按住使动装置,启动机械单元电机。

(6)移动控制杆,机械单元将随之移动。




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