安川机器人报错代码： 第二原点位置 （确认点）的设定方法和报警发生后的处理

6.4.2 第二原点位置 （确认点）的设定方法

第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，是作为绝对原点位置的确认

点设定的位置。

第二原点位置的设定，请按以下操作进行。

1 台控制柜控制多台机器人和工作站时，每台机器人和每个工作站都要设

定第二原点位置。

1. 选择主菜单的 【机器人】

2. 选择 【第二原点】

–显示第二原点位置画面。

–这时显示 【可以修改向第二原点位置移动及修改位置】。

3. 按翻页键或者选择 【翻页】

–控制轴组是复数时，选择设定第二原点控制组。

4. 按轴操作键

–把机器人移动到新的第二原点位置。

5. 按 【修改】、【回车】

–修改第二原点位置。

6.4.3 报警发生后的处理

1. 选择主菜单的 【机器人】

2. 选择 【第二原点】

–显示第二原点位置画面。

3. 按翻页键或者选择 【翻页】

控制轴组是复数时，选择设定第二原点控制组。

4. 按 【前进】

–控制点移动到第二原点位置。

–移动速度变为这是选择的手动速度。

5. 选择菜单的 【数据】

6. 选择 【位置确认】

–显示 【进行位置确认操作】的信息。

–第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围

内的话，是可以进行再现的状态。

–如果超过允许范围的话，再次发生异常报警。