【ABB】SafeMove2功能介绍以及如何手动操纵ABB机器人？

SafeMove2是ABB第二代安全控制器产品，具有安全区域、安全轴范围、机器人的安全速度、机器人静止监测、循环制动检查等功能，旨在确保人机协作安全，保障工作人员的安全，可以为用户提供高效、灵活、性价比更高的机器人相关解决方案。

其强大的配置工具大幅减少了调试时间，可以提供灵活的安全额定速度和位置监控等安全功能，实现危险应用，如X射线检查、激光切割。

SafeMove2具有以下功能：

安全区域：监测机器人工具/上臂是否在特定区域，若违规根据设置机器人停车或输出相应信号。可优化工作区域/围栏尺寸，并简化安装的安全保护。它保护操作员、机器和设备。

安全轴范围：监测机器人各轴工作位置是否在特定区域，若违规根据设置机器人停车或输出相应信号。取代了电子限位开关，增加了控制和灵活性，并降低了维护要求。

机器人的安全速度：监控机器人的速度，这样操作员就可以在机器人附近工作。

机器人静止监测：机器人静止运动时，无需将机器人切换至电机关闭。它使操作人员能够在机器人附近执行任务。

循环制动检查：定期检查制动器，保证刹车的良好运行。

SafeMove2可以通过RobotStudio完成图形化的配置，如图1。

图1 Safemove2 图形化配置环境

SafeMove2也可通过RobotStudio在线显示当前机器人违规情况，如图2。

图2 RobotStudio在线显示SafeMove2违规情况

与SafeMove1代（图 3）不同，SafeMove2（图4和图5）区域功能的激活信号、机器人违规状态的输出信号不再使用硬接线，而全部采用安全总线。此处举例使用ProfiSafe总线。故使用SaveMove2的机器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device选项，使得机器人能够与外界通过PROFINET通讯。

图3 SafeMove1硬件

图 4  SafeMove2 硬件 DSQC1015

图5  SafeMove2 硬件位于控制器A处

使用SafeMove2的机器人，使用PROFISAFE总线，必须至少还具备图6中的3个机器人系统选项：

图6 SafeMove2机器人需要的选项

若添加735-7Keyless Mode Switch，3modes选项，则原有控制柜上的钥匙开关可以移除，相关功能被集成到示教器端（图7）。

图 7 使用Keyless功能，钥匙开关等功能集成到示教器端

手动操纵ABB机器人三步走

第一步

选择合适的动作模式

一般来说，线性运动是比较便捷的运动模式，机器人会根据走直线的需求自动调整各个轴，从而达到直线行驶的目的，运动时姿态和轨迹比较直观。

第二步

选择合适的坐标系

为了配合线性运动，必需选择合适的坐标系。坐标系为线性运动规定了运动的参考方向，称为X，Y，Z 方向。基座标是机器人自带的坐标系，它的方向在机器人安装时就已确定且无法修改，所以一般手动操纵机器人线性运动时首选基座标。

第三步

操作示教器

左手按住示教器使能器，右手轻轻捏住摇杆，推动摇杆，机器人开始运动。摇杆被推动的幅度决定了机器人运行的速度。线性运动时首选基座标。