安川机器人报错代码：原点位置数据修改

6.3.3 原点位置数据修改

发生位置偏差时，按照以下顺序修改原点位置数据。

1. 调查以下的脉冲值

–在没有发生位置偏差时，这里的数值是相同的。

–如果没有差值，请执行 【6.4 第 2 页原点位置的设定页 6-14】，

如果有差值的话，请执行以下操作。

①事前示教的确认点的指令值脉冲

指令值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【指令值】

②用确认程序确认时，把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。

当前值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【当前值】

2. 求脉冲的差值。

–差值脉冲　＝　指令值脉冲 －当前值脉冲 

3. 在 【原点位置校准】画面，把差值加入到更换过电机和编码器等

轴的绝对值上。

4. 在 6.1.2 操作方法的 【6.1.2.3 “变更绝对原点数据页的 6-7】的

顺序修改原点位置数据。

5. 确认指令值和当前值相同。

–原点位置数据的更改结束。

–继续执行 【6.4 第二原点位置设定页 6-14】

6.4.1 操作的目的

当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次断电时的位置数据不同

时，会出现报警信息。

发生此报警有以下 2 种情况。

• PG 系统发生异常

• PG 系统正常，断电后机器人本体发生了位移。

如 PG 系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向

运动的危险性。

为了确保安全，出现绝对原点数据允许范围报警异常后，如不进行位置确

认的操作，就不能进行再现及试运行。

①绝对原点数据准许范围异常发生报警时，利用操作轴，可以移

动到第二原点位置，进行位置确认操作。

 如不进行位置操作，就不能进行再现，试运行及前进等操作。

②第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲相比较，如脉冲差在允

许值内，便可以进行再现操作，如果超过允许范围，则再次报

警。

 允许范围值是 PDP 数值 （电机转一周的脉冲数）

• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴是 0 脉冲的位置），但其可

以变更。请参考 【6.4.2 第二原点位置 （确认点）的设定方法 6-17】

③再次发生报警时，可认为是 PG 系统异常，请检查。处理完异

常轴后，恢复到恢复到轴的原点位置。