【ABB】上位机获取当前工具和工件坐标系

1 上位机直接移动ABB机器人 介绍了通过PCSDK ，上位机获取当前机器人位置。

2. 如果希望获取当前使用的工具坐标和工件坐标名字和对应数据，任何实现？

3. 可以通过MechanicalUnit类中的Tool和Workobject属性获得

4. 要使用上述类，需要在代码中添加相关引用

using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;

5. 创建对应代码如下：

Tool t = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.Tool;

//获取当前工具

WorkObject w= controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.WorkObject;

//获取当前工件坐标系

ToolData t1 = (ToolData)t.Data;

//转化为ToolData

WobjData w1 = (WobjData)w.Data;

//转化为WobjData

string s1 = "";

s1 = "当前工具："+t.Name+" ";

s1 = s1 + t1.Tframe.ToString() + " ";

s1 = s1+"当前工件坐标系：" + w.Name + " ";

s1 = s1 + "Uframe "+w1.Uframe.ToString() + " ";

MessageBox.Show(s1);