遨博机器人报错代码：调用子工程命令（Procedure）和移动命令（ move ）

11.4.1  调用子工程命令（Procedure）

Procedure 是子工程（过程）编辑命令。在 Procedure 程序段里，可以编辑用于复用的程序段，很方便的加载到其它的项目程序段中。工程文件和子工程文件中均可以调用子工程命令。

➢  在工具栏工程或者过程下点击新建，工程逻辑处显示 New Project 或 NewProcedure。

➢  在程序列表中选中需要插入子工程命令的逻辑行，在工具栏点击条件下的高级条件，在属性窗口处点击 Procedure。

➢  在程序列表处点击 Project_Program 或者 Procedure_Program 可以更改其名称

图 11-11 更改程序列表中子工程（过程）名称

➢  注意：Procedure 过程程序段中不能插入 Thread 程序。

➢  选中工程列表处的 Procedure Undefined，在属性窗口会显示可供调用的子工程文件。

➢  选中子工程文件，点击确认即调用了该子工程文件，此时，被调用的子工程文件中的命令显示在工程列表处。

➢  点击刷新为文件更新按钮，检索当前文件保存目录，更新显示文件变动。

11.5 移动命令（ move ）

Move（移动）命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。通过基本路点（waypoint）控制机器人的运行，路点（waypoint）必须置于运动命令下。

➢  在程序列表里新增一个 Move 节点，下面含有一个 Waypoint 节点。

➢  点击昵称右侧输入框可修改命令名称。

➢  选中 Move 节点，可以对 Move 命令进行状态配置。

➢  机械臂运动属性有三种选择：轴动运动、直线运动和轨迹运动。将在之后小结进行详细介绍。

➢  点击翻转可以倒序复制 Move 节点下的所有 Waypoint 路点。

➢  点击移除可删除此 Move 命令。

➢  必须点击确认，确认配置完成，并保存。

➢  直线运动以及轨迹运动中的 arc 和 Movep 运动模式属于笛卡尔空间轨迹规划，

需要做逆运动学求解。因而可能存在无解、多解、逼近解的情况；而且由于关节空间和笛卡尔空间的非线性关系，可能会出现轴动运动超出其最大速度和加速度限制的情况。