无人驾驶、自动清扫 安徽机器人上海做“保洁”

 　　近日，上海市民惊奇地发现，在苏州河面上出现了一艘用于智能保洁的无人船，可以在无人驾驶的情况下，自动清扫树叶、垃圾袋、废纸、空塑料瓶等水面漂浮垃圾。这艘被称为“水面保洁机器人”的无人船，由中科院合肥物质科学研究院固体所刘锦淮研究员课题组研制。

 　　上海市苏州河的河道环境复杂，水面障碍物多，附近高楼林立，桥梁多，信号干扰严重，甚至出现黑障现象，河道的客观环境条件造成了船艇在无人值守时自主巡航的困难和巨大挑战。中科院合肥研究院研发激光雷达、双目立体视觉相机、毫米波雷达等多模融合感知技术，能够准确地感知障碍物和识别桥梁等水面目标，解决了水面机器人的智能感知问题；研发卫星导航、惯性导航和电子罗盘融合的导航定位技术，解决城市复杂信号干扰情况下的定位导航问题。为了解决无人状态下系统的可靠性和冗余度，中科院合肥研究院分别采用嵌入式和工业控制计算机双操作系统并互为备份，同时采用了无缝切换的混合动力系统，并使用了完全物理隔离的多模操作方式，确保控制系统的安全性。 　　我国有丰富的水域资源，水生态环境现状不容乐观。长期以来，我国对河流、湖泊的清理和监测等主要依靠人工进行，效率低，周期长，监测范围有限，难以有效地进行治理。因此，亟须智能化、自动化、安全和高效的水面清洁设备。但目前国内外尚无实用化的水面清洁机器人或同类产品，已有的水面清洁无人船多数是遥控式或者采用嵌入式系统的无人操作功能，缺少基于高速计算平台和智能感知的人工智能软硬件技术，因此智能化和自动化程度较低、抗风浪等级低、保洁作业功能弱，仅能在景观湖等风浪较小的水域作业，严格意义上只是属于初级无人船，还无法实现全自主的智能保洁作业。 　　“我们研制的智能保洁水面机器人最大排水量超过5吨，一次作业能清扫3立方米以上的水面漂浮物，在国内首次达到B级航区自主作业能力，并实现了产业化。 2018年，曾在上海首届中国国际进口博览会期间用于黄浦江水面保洁作业，效果良好。 ”“水面保洁机器人”研究团队余道洋博士介绍，此次皖产水面机器人用于上海市苏州河水面无人保洁服务，为上海的生态之城建设增添了智能化技术水平，减轻了人工劳动强度。 “该水面机器人具有在多种河道运行的通用性，可以根据需求进一步扩展用于水质移动监测、水生态修复和治理、水文地质探测和测绘、应急救援、重要水域安防等，有望在上海和全国推广应用。 ”