安川机器人报错代码：机器人的原点位置姿态和使用确认程序确认有无位置偏移

6.1.2 机器人的原点位置姿态

MOTOMAN-HP6 的原点位置姿态如下所示。

6.2 使用确认程序确认有无位置偏移

按照以下步骤，确认是否发生了位置偏移。

1. 调出为确认有无位置偏移而示教确认点的程序 （确认点用程序），使机器人低速移动。

2. 确认工具尖端的位置

如下图所示，如果工具尖端与标记一致，则没有发生位置偏移。继续执行 “6.4 第 2 原点位置的设定”。

如果工具尖端对于作为目标的确认点走过了或没到位，则发生了位置偏移。如果是更换了电机或编码器的情况，只移动更换了的轴；如果是内存丢失或机器人与工件发生碰撞，则移动全部轴，把机器人移动到目标位置。移动了机器人后，执行 “6.3 原点位置数据的修正。