遨博机器人报错代码：用户I/O和工具端I/O

10.3.2  用户I/O

图 10-25 用户 I/O 设置

DI 和 DO 为通用数字 I/O，共有 16 路输入和 16 路输出，可用于直接驱动继电器等电器设备。

F1-F5:为保留 IO 信号，目前不对用户开放。

F6：为清除警报信号，低电平有效。

模拟输入用于显示所采集传感器的电压值，有 4 个模拟输入信号，分别是：VI0、VI1、VI2 和 VI3，范围均为 0V ~ +10V，精度为±1%。

模拟输出用于显示接口板输出的电压/电流值。有 4 个模拟输出信号：分别是 VO0、VO1、CO0 和 CO1，其中 VO0、VO1 输出电压，CO0、CO1 输出电流。

输出 IO 控制：选择需要改变状态的 IO，然后在文本框中输入相应的数值，其中DO 有 low 和 high 两种状态，AO 中的电压输出范围为 0V ~ +10V，电流输出范围为 0mA~20mA（建议输入 4mA~20mA 电流值），选中 IO 名称，点击发送按钮，相应的 IO 即被置为设定值。

10.3.3  工具端I/O

图 10-26 工具端 I/O 设置

工具端 I/O 设置：为末端工具的 I/O 设置状态显示。用户通过管脚 3/4/5/7 可配置 4路数字 I/O，管脚 6/8 可配置为模拟输入，模拟电压输出范围为 0-10V，管脚 2 可配置 0V、12V 和 24V 三种电压输出。

用户在使用此功能前，需根据实际使用情况先配置好管脚 2 的电压以及管脚 3/4/5/7的状态。建议用户在每次使用管脚 2 的电压输出前，重新配置管脚 2 的电压。