遨博机器人报错代码：移动命令和移动类型

11.5 移动命令（ move ）

Move（移动）命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。通过基本路点（waypoint）控制机器人的运行，路点（waypoint）必须置于运动命令下。

➢  在程序列表里新增一个 Move 节点，下面含有一个 Waypoint 节点。

➢  点击昵称右侧输入框可修改命令名称。

➢  选中 Move 节点，可以对 Move 命令进行状态配置。

➢  机械臂运动属性有三种选择：轴动运动、直线运动和轨迹运动。将在之后小结进行详细介绍。

➢  点击移除可删除此 Move 命令。

➢  必须点击确认，确认配置完成，并保存。

➢  直线运动以及轨迹运动中的 arc 和 Movep 运动模式属于笛卡尔空间轨迹规划，

需要做逆运动学求解。因而可能存在无解、多解、逼近解的情况；而且由于关节空间和笛卡尔空间的非线性关系，可能会出现轴动运动超出其最大速度和加速度限制的情况。

11.5.1 移动类型

轴动运动

根据路点间的各个关节的运行角度，根据设定的电机的最大速度和最大加速度（六个机械臂的公共参数）限制，各个关节以最快的速度同步到达目标的路点（始末速度均为零）。运行过程中，可通过轨迹显示功能观察机械臂末端运行轨迹。如果希望机器人手臂在路点之间快速移动，而不用考虑 TCP 在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个不错的选择。轴动运动适用于在空间足够的环境下，用最快的方式移动。运动方式如下图所示。

关节最大速度和加速度：

➢  最大电机运动速度为 3000rpm，建议用户实际使用时最大不超过 2800rpm，最大电机运动加速度（即每秒增加的电机速度）为 20000rpm/s。

➢  机器人关节速度为电机速度/转速比。AUBO-i5 的 Joint 1 ~ 3、4 ~ 6 的转速比分别为 121 和 101。

➢  关节运行中可分别设置关节 1-关节 6 的关节最大角速度和最大角加速度百分比，点击共享按钮可将速度或加速度复制到其他关节处。