【ABB】ABB机器人Robotstudio2020新功能-显示急停距离和位置

ABB机器人Robotstudio2020已经上线，可以通过官网下载地址下载。

注：下载完Robotstudio后，对应robotware需要在安装完robotstudio后，在robotstudio的addin里单独下载

Robotstudio2020对于机器人轨迹仿真，新增急停位置和轨迹显示，如下图。

机器人实际运行时，若触发急停，则机器人会紧急停止，此时机器人会偏离轨迹。若能设计初时就能考虑到这些轨迹的偏移，将大大降低对应安全风险。

使用方法：点击“放着”下的“TCP跟踪”-左侧勾选“显示停止位置类别0”。

例如上图，黑色为实际轨迹，红色为若对应位置触发急停，机器人可能会停止的位置。由于速度较快（v1000），转弯半径（z300）较大，所以实际急停位置会偏离机器人轨迹较大。

机器人运行代码如下。

PROC Path_10()

       MoveL Target_10,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

       MoveL Target_20,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

       MoveL Target_40,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

       MoveLTarget_30,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

       MoveL Target_10,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

   ENDPROC