【ABB】示教器日志记录上位机操作动作

1. ABB机器人可以通过PCSDK，在C#方便的创建上位机读取机器人数据以及写入数据。

2. PCSDK 在6.06后，对于IO和PERS数据的读写，增加了Log属性。若打开该属性，则每一次上位机对IO和数据的操作，都会在示教器日志被记录，例如文首的效果。

3. 在PC SDK的帮助文档中，可以看到增加如下属性。

4. 例如通过上位机对一个do信号取反，每一次操作都被日志记录，可以使用如下代码

 privatevoid button11_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           rsignal = controller.IOSystem.GetSignal("vdo0");

           DigitalSignal d1 = (DigitalSignal)rsignal;

           d1.Log = true;

           d1.Invert();

       }   

5. 对于数据，也可添加Log属性