1. ABB机器人可以通过PCSDK,在C#方便的创建上位机读取机器人数据以及写入数据。
2. PCSDK 在6.06后,对于IO和PERS数据的读写,增加了Log属性。若打开该属性,则每一次上位机对IO和数据的操作,都会在示教器日志被记录,例如文首的效果。
3. 在PC SDK的帮助文档中,可以看到增加如下属性。
4. 例如通过上位机对一个do信号取反,每一次操作都被日志记录,可以使用如下代码
privatevoid button11_Click(object sender, EventArgs e)
{
rsignal = controller.IOSystem.GetSignal("vdo0");
DigitalSignal d1 = (DigitalSignal)rsignal;
d1.Log = true;
d1.Invert();
}
5. 对于数据,也可添加Log属性